I2C（Inter IC Bus）是由Philips公司开发的一种通用数据总线 可以用来连接存储器（EEPROM、FLASH）、A/D、D/A转换器、LCD驱动器、传感器等等。

USART（Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter）通用同步/异步收发器

USART，全称Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter，意为通用同步/异步串行接收/发送器

DMA（Direct Memory Access）直接存储器存取，主要是用来协助CPU，完成数据转运的工作，可以直接访闻STM32内部的存储器的，包括运行内存SRAM、程序存储器Flash和寄存器等等，DMA都有权限访问它们。

ADC 可以将引脚上连续变化的模拟电压转换为内存中存储的数字变量，建立模拟电路到数字电路的桥梁 DAC，数字模拟转换器，使用 DAC 就可以将数字变量转化为模拟电压。PWM 也是数字到模拟的桥梁。PWM 只有，开关两个状态，在这两种状态上都没有功率损耗，所以在直流电机调速这种大功率的应用场景，使用 PWM 来等效模拟量，是比 DAC 更好的选择，并且 PWM 电路更加简单，更加常用，所以可以看出 PWM 还是挤占了 DAC 的很多应用空间，目前 DAC 的应用主要是在波形生成这些领域，比如信号发生器、音频解码芯片等。

ADC可以将引脚上连续变化的模拟电压转换为内存中存储的数字变量，建立模拟电路到数字电路的桥梁DAC，数字模拟转换器，使用DAC就可以将数字变量转化为模拟电压。PWM也是数字到模拟的桥梁。PWM只有，开关两个状态，在这两种状态上都没有功率损耗，所以在直流电机调速这种大功率的应用场景，使用PWM来等效模拟量，是比DAC更好的选择，并且PWM电路更加简单，更加常用，所以可以看出PWM还是挤占了DAC的很多应用空间，目前DAC的应用主要是在波形生成这些领域，比如信号发生器、音频解码芯片等。

第一步，RCC开启时钟，开启GPIO和定时器的时钟 第二步，配置GPIO，这里需要把PA6和PA7配置成输入模式 第三步，配置时基单元，这里预分频器我们一般选择不分频,自动重装，一般给最大65535，只需要个CNT执行计数就行了 第四步，配置输入捕获单元,这里输入捕获单元只有滤波器和极性这两个参数有用 第五步，配置编码器接口模式，这个直接调用一个库…

输入捕获和PWMI测量频率和占空比

输入捕获，即Input Capture，英文缩写为IC。输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变瞬间，当前CNT的值将被锁存到CCR中（检测电平跳变，然后执行动作（作用和外部中断差不多，只不过外部中断执行的动作是向CPU申请中断，输入捕获执行的是控制后续电路）），可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数。在这里，脉冲间隔和频率差不多、电平持续时间和占空比也是互相对应的关系。

第一步，开启RCC时钟，把TIM外设和GPIO的外设时钟打开 第二步，配置时基单元，包括时钟源选择 第三步，配置输出比较单元，包括CCR的值、输出比较模式、极性选择、输出使能这些参数，库函数里也是统一用结构体来配置的 第四步，配置GPIO，把PWM对应的GPIO口，初始化复用推挽输出的配置 第五步，运行控制，启动计数器

输出比较功能主要是用来输出PWM波形的，PWM波形是驱动电机的必要条件

第一步，RCC开启时钟，定时器的基准时钟和整个外设的工作时钟就都会同时打开了 第二步，选择时基单元的时钟源，对于定时中断，选择内部时钟源 第三步，配置时基单元，包括这里的预分频器（PSC）、自动重装器（ARR）、计数模式（CNT）等等 第四步，配置输出中断控制，允许更新中断输出到NVIC 第五步，配置NVIC，在NVIC中打开定时器中断的通道，并分…

定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断

在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行。

GPIO是通用输入/输出端口的简称，是STM32可控制的引脚。GPIO的引脚与外部硬件设备连接，可实现与外部通讯、控制外部硬件或者采集外部硬件数据的功能。