输入捕获和PWMI测量频率和占空比

输入捕获，即Input Capture，英文缩写为IC。输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变瞬间，当前CNT的值将被锁存到CCR中（检测电平跳变，然后执行动作（作用和外部中断差不多，只不过外部中断执行的动作是向CPU申请中断，输入捕获执行的是控制后续电路）），可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数。在这里，脉冲间隔和频率差不多、电平持续时间和占空比也是互相对应的关系。

第一步，开启RCC时钟，把TIM外设和GPIO的外设时钟打开 第二步，配置时基单元，包括时钟源选择 第三步，配置输出比较单元，包括CCR的值、输出比较模式、极性选择、输出使能这些参数，库函数里也是统一用结构体来配置的 第四步，配置GPIO，把PWM对应的GPIO口，初始化复用推挽输出的配置 第五步，运行控制，启动计数器

输出比较功能主要是用来输出PWM波形的，PWM波形是驱动电机的必要条件

定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断

在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行。